根據行星減速機(分為齒輪減速器、蝸桿減速器等)齒面硬度（Hardness)的 大小，通常人們將齒輪傳動分為兩類，即硬齒面齒輪傳動和軟齒面齒輪傳動。

通常一對嚙合齒輪的 齒面硬度均大于350HBS，稱為硬齒面齒輪，否則即稱為軟齒面齒輪。
根據齒面硬度的 大小，通常人們將齒輪傳動分為兩類，即硬齒面齒輪傳動和軟齒面齒輪傳動。選擇那種齒輪傳動要根據設計要求，兩種齒輪傳動各有利弊，但有于硬齒面傳動載荷大，使用周期(lifetime)長，備廣泛(extensive)的 應用。
硬齒面齒輪采用的 材料及熱處理方法很多，比如常用的 幾種：40Cr 。減速機是結構比較緊湊，回程間隙小、精度較高，使用壽命很長，額定輸出扭矩可以做的很大。 45#。45Mn2鋼 可以采用最終熱處理 高頻回火或者氮化處理 ，如20Cr。20CrMnTi。20CrMnVB。20CrNiH等可以采用滲碳(C)淬火(cuì huǒ)，如38CrMnAl則可以用氮化工藝達到較高的 硬度，一些特殊的 材料要用特殊的 熱處理方法。

蝸輪蝸桿行星減速機的 主要特點是具有反向自鎖功能，可以有較大的 減速比，輸入軸和輸出軸不在同一軸線上，也不在同一平面上。行星齒輪減速機正確的安裝，使用和維護減速機，是保證機械設備正常運行的重要環節。 因此，在您安裝行星減速機時，請務必嚴格按照下面的安裝使用相關事項，認真地裝配和使用。行星齒輪減速機常見的表面淬火方法有高頻淬火（對小尺寸齒輪）和火焰淬火（對大尺寸齒輪）兩種。表面淬火的淬硬層包括齒根底部時，其效果最好。表面淬火常用材料為碳的質量分數約0.35%~0.5%的鋼材，齒面硬度可達45~55HRC。但是一般體積（volume)較大，傳動效率不高，精度不高。諧波行星減速機的 諧波傳動是利用柔性(Flexible)元件可控的 彈性變形來傳遞運動和動力的 ，體積不大、精度很高，但缺點是柔輪壽命有限、不耐沖擊，剛性與金屬件相比較差。輸入轉速不能太高。行星行星減速機其優點是結構比較緊湊，回程間隙小、精度較高，使用周期很長，額定輸出扭矩可以做的 很大。但價格略貴。齒輪行星減速機具有體積小，傳遞扭矩大的 特點。齒輪行星減速機在模塊組合體系基礎上設計制造，有極多的 電機組合、安裝形式和結構方案，傳動比分級細密，滿足不同的 使用工況，實現機電一體化。齒輪行星減速機傳動效率高，耗能低，性能優越。擺線針輪行星減速機是一種采用擺線針齒嚙合行星傳動原理的 傳動機型，是一種理想的 傳動裝置，具有許多優點，用途廣泛，并可正反運轉。