首先來剖析下減速機的 結構，減速機由一個內齒環(A)周到分辨於齒箱殼體上，環齒中心有一個自外部能源所驅動之太陽齒輪(B)，介於兩者之間有一組由三顆齒輪等分組合於托盤上之齒輪組(C)，該組齒輪依靠著出力軸、內齒環及太陽齒支撐浮游於期間；當入力側能源驅動太陽齒時，可帶動齒輪自轉，并依循著內齒環之軌跡沿著中心公轉，游星之旋轉帶動連結於托盤之出力軸輸出能源。
它與傳統減速機的 差別在于，減速機之傳動方法異同於個外傳統齒輪之活動方法，傳統齒輪僅靠大小齒輪間接觸面驅動，所有負荷集中於該接觸點，較輕易產生齒輪之磨擦與斷裂，在高速比中更須要有更多段齒輪彼此連結，除占用大量空間外，同時產生更多之磨擦損耗，其每一段減速齒輪之縫隙成倍數累計，故其效力相形變低。擺線針輪減速機一種應用行星式傳動原理，采用擺線針齒嚙合的新穎傳動裝置。擺線針輪減速機齒輪箱、軸承箱、螺紋密封、機械密封等部位，由于長時間大扭矩機械運動，齒輪箱嚙合間隙變大，造成較大的噪音及設備振動。
式擺線針輪減速機於驅動時，太陽齒、齒及內環齒間有六個接觸面均勻接收負載，并依附著內齒軌跡呈360度均布沖擊負荷，可降落齒輪之磨擦更使齒輪無斷裂之虞。行星擺線減速機一種比較新型的傳動機構，其獨特的平穩結構在許多情況下可替代普通圓柱齒輪減速機及蝸輪蝸桿減速機，因為行星擺線減速機具有高速比和高效率、結構緊湊、體積小、運轉平穩噪聲低、使用可靠、壽命長、設計合理，維修方便，容易分解安裝等特點。針輪減速機將電機的回轉數減速到所要的回轉數，并得到較大轉矩的裝置。減速機是一種相對精密的機械，使用它的目的是降低轉速，增加轉矩。針輪減速機是采用擺線針齒嚙合、行星式傳動原理，所以通常也叫做行星擺線減速機。齒輪采浮游式活動，期縫隙相稱密合，每段減速間只有藉由階段齒連結，故其體積絕對減少，最高效力可達百分之97。