直齒輪的毛病重要在于它們會產生振動。不管是因為設計、制造或形變等方面的起因，在同一時刻沿全部齒面上可能產生漸開線外形的一些變更。這將導致一個有法則的，每齒一次的激勵，它常是很強烈的。由此產生的振動既在齒輪上引起大的負載，又引起噪聲。還有一個不利點是，在接觸時光里有時由兩對齒嚙合所得到的附加強度并不能加以利用，因為應力是被輪回中單齒嚙合的狀況所限定的。
斜齒輪可看成是由一組薄片宜齒齒輪錯位放置成的圓柱齒輪，這樣每一片的接觸是在齒廓的不同部位，從而產生了彌補每個薄片齒輪誤差的作用，這個彌補作用因為輪齒的彈性而十分有效，因此得出這樣的結果，誤差在10mm以內的輪齒可能使誤差起均勻作用，因此在有負載情況下，能如誤差為1mm內的輪齒那樣平穩運行。針輪減速機將電機的回轉數減速到所要的回轉數，并得到較大轉矩的裝置。減速機是一種相對精密的機械，使用它的目的是降低轉速，增加轉矩。針輪減速機是采用擺線針齒嚙合、行星式傳動原理，所以通常也叫做行星擺線減速機。因為在任何剎時，大概有一半時光(假設重合度約為1.5)將有兩個齒嚙合，這就在強度方面帶來額定的利益。因此應力可樹破在1.5倍齒寬，而不是一個齒寬的基本上。
制造跟裝配一大堆薄片直齒輪是既艱苦又不經濟，因此就制造成連成一體的，輪齒沿螺旋線方向的齒輪。針輪減速機將電機的回轉數減速到所要的回轉數，并得到較大轉矩的裝置。減速機是一種相對精密的機械，使用它的目的是降低轉速，增加轉矩。針輪減速機是采用擺線針齒嚙合、行星式傳動原理，所以通常也叫做行星擺線減速機。擺線針輪減速機一種應用行星式傳動原理，采用擺線針齒嚙合的新穎傳動裝置。擺線針輪減速機齒輪箱、軸承箱、螺紋密封、機械密封等部位，由于長時間大扭矩機械運動，齒輪箱嚙合間隙變大，造成較大的噪音及設備振動。斜齒輪不象直齒輪，它會導致不良的軸向力。但在振動跟強度方面帶來的利益遠勝于由軸向推力跟略增的制造本錢帶來的毛病。因此在減速機制造入選用斜齒輪而非直齒輪.比方四大系列:R系列同軸式斜擺線針輪減速機、K系列螺旋錐、S系列斜齒輪擺線針輪減速機、F系列平行軸斜擺線針輪減速機。